奖项等级：

一等奖

奖项类别：

科学技术奖

主要完成单位：

浙江大学 浙江国自机器人技术有限公司

主要完成人：

熊蓉 褚健 朱秋国 章逸丰 郑洪波 吴俊 刘勇 孙逸超 陶熠昆 沈振华

仿人机器人是机器人技术研究的制高点， 对机器人技术和产业发展具有重要的支撑和引领作用。该项目在国家863重点课题支持下， 以仿人机器人自主打乒乓球为命题，突破了快速识别预测、 自主协调运动和稳定平衡控制等关键技术， 并自主完成了集成系统研制。1. 实现了膝关节双电机驱动、 柔性减震足、 轻质机械臂、 基于EPA的驱动控制总线技术， 成功研制了165cm高、 56Kg重、 30个自由度的仿人机器人。2. 利用运动目标快速识别、 大时间提前量下的在线精确轨迹预测、 双目视觉实时自定位方法， 大幅缩短了识别时间、 提高了预测和定位精度。3. 利用冗余机械臂运动规划方法， 包括逆运动学解析求解、 时间确定下的多约束轨迹规划、 及高维复杂问题最优求解方法， 有效扩大了可作业范围、提高了可作业率。4. 利用双足行走及手臂快速作业下的平衡控制方法， 实现了仿人机器人稳定步行， 解决了仿人机器人手臂快速作业下容易发生倾倒和旋转的问题， 机器人可进行连续正反拍击球。基于技术突破， 实现了站立于地面的连续多回合乒乓球对打演示， 双机对打最高114回合， 与人对打最高145回合， 是国际上首个具有快速连续反应能力的仿人机器人系统。成果获相关院士、 专家及美国科学基金委2011年人机互动全球评估的高度评价， 在国内外产生重要影响。相关技术已被推广应用， 研制了世博海宝智能服务机器人、 无人变电站智能巡检机器人、 以及灌封管控等工业自动化系统， 初步实现产业化。